[发明专利]基于斜率约束和回溯搜索的水下多目标跟踪方法在审
| 申请号： | 202110741973.0 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113280821A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 陈熙源;张雨;朱敏 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 张天哲 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于斜率约束和回溯搜索的水下多目标跟踪方法，首先基于方位测量数据和水下目标运动学分析，利用门限阈值的方法检测出水下的多目标。然后，基于传统多假设跟踪算法框架设计一种新的基于斜率约束和共用量测的假设生成规则。该多目标生成规则体现在，当航迹正常跟踪时，通过斜率拟合约束的方式进行跟踪，保持在每个时刻跟踪后拟合当前目标的斜率，通过比较当前斜率和历史拟合的斜率的差的阈值来判断是否出现航迹中断。当航迹中断时，通过回溯搜索的方法确定中断起始航迹点，利用容积卡尔曼滤波对中断航迹预测和补偿，同时对假设生成结果减枝，以达到降低算法空间复杂度的目的，进而提交多目标跟踪的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 斜率 约束 回溯 搜索 水下 多目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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