[发明专利]智能堆垛机及托盘位置异常的识别方法、装置和设备在审
| 申请号： | 202110742463.5 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113435524A | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 徐光运;孙文侠;张贻弓;沈长鹏;张小艺;刘鹏 | 申请（专利权）人： | 兰剑智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06T3/00;G06T7/13;B65G57/00;B65G43/08 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 李修杰 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能堆垛机及托盘位置异常的识别方法、装置和设备，方法包括以下步骤：采集托盘的点云数据；对点云数据进行处理，获取托盘位置；判定托盘是否出现异常，所述托盘出现异常的情况包括：托盘偏移、孔洞塌陷和横梁沉降。本发明利用3D视觉技术对将取的货物托盘进行位置和异常检测，避免了托盘发生偏移、坍塌等异常时堆垛机撞货的发生，增加了取货过程中的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 堆垛 托盘 位置 异常 识别 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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