[发明专利]一种基于贝塞尔曲线的转向路段路径规划方法有效
| 申请号： | 202110744409.4 | 申请日： | 2021-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN113419534B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 秦兆博;陈鑫;边有钢;秦晓辉;胡满江;徐彪;秦洪懋;谢国涛;王晓伟;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种基于贝塞尔曲线的转向路段路径规划方法，以三条贝塞尔曲线规划所述车辆的转向路径，第一条贝塞尔曲线位于所述第一条道路，与第一条贝塞尔曲线连接的第二条贝塞尔曲线位于所述第一条道路和所述第二条道路的重叠区域，与所述第二条贝塞尔曲线连接的第三条贝塞尔曲线位于所述第二条道路。采用本发明实施例提供的方法，设置路径规划的起始状态和终止状态，建立路径规划的模型和限制条件，能够保证贝塞尔曲线的避障要求，满足路径规划的需要。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 贝塞尔 曲线 转向 路段 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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