[发明专利]一种基于激光定位的塔脚节点姿态确定方法及系统在审
| 申请号： | 202110745924.4 | 申请日： | 2021-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN113706605A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 刘海锋;李茂华;刘亚多 | 申请（专利权）人： | 中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/66;G06T17/00;G01C15/00 |
| 代理公司： | 北京安博达知识产权代理有限公司 11271 | 代理人： | 徐国文 |
| 地址： | 100192 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于激光定位的塔脚节点姿态确定方法及系统，包括：在节点板上的有限个不共面定位圆环处安装靶标；用激光扫描设备采集节点板表面点云信息并从点云信息中识别靶标信息；基于靶标信息确定形心位置作为源点云；将塔脚数字模型中对应形心位置信息作为目标点云并结合源点云利用点云配准算法计算位置转换矩阵作为塔脚节点姿态矩阵；其中，所述塔脚数字模型是通过软件生成的塔脚节点精细化三维模型，所述塔脚数字模型中定位圆环的位置与节点板上定位圆环位置相同。本发明通过采用输电塔塔脚节点上若干个关键点的位置信息，利用点云配准计算节点空间姿态矩阵，相比人工尺具测量或激光点云三维重构方法，提高了精度和效率，避免求解不收敛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 定位 节点 姿态 确定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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