[发明专利]路径规划方法和装置、车辆和可读存储介质在审
| 申请号： | 202110748764.9 | 申请日： | 2021-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN113448335A | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 温勇兵;刘懿;苏镜仁 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 邵泳城 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种路径规划方法。路径规划方法包括获取基于道路参考线生成的参考路径的多个路径点；根据路径点，计算多个初始控制点；基于目标函数、边界约束和曲率约束，调整初始控制点，以生成目标控制点；根据目标控制点生成最终路径。本申请实施方式的路径规划方法、路径规划装置、车辆和计算机可读存储介质，通过获取参考路径的多个路径点，并根据路径点生成多个控制点，然后再根据目标函数、边界约束和曲率约束来调整控制点，最后根据目标控制点生成最终路径，由于最终路径根据路径点的控制点生成，且满足边界约束和曲率约束，使得最终路径更为平滑，且更为远离障碍物，最终路径的安全性较好。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 规划 方法 装置 车辆 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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