[发明专利]核工业抓取设备的位姿补偿方法、系统和电子装置有效
| 申请号： | 202110748887.2 | 申请日： | 2021-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN113246145B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 来建良;金杰峰;金丁灿 | 申请（专利权）人： | 杭州景业智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/04;G06T7/70 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 龙伟 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市滨*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种核工业抓取设备的位姿补偿方法、系统、电子装置和存储介质。其中，该基于机器视觉的姿态补偿方法包括：通过抗辐射单目相机获取末端结构的第一图像；采用三维位姿估计模型处理第一图像，得到末端结构的预测三维包围盒；基于预测三维包围盒和真实三维包围盒，以及内参数，确定末端结构在抗辐射单目相机坐标系下的第一实际位姿；基于外参数和末端结构在抗辐射单目相机坐标系下的第一实际位姿，确定末端结构在全局坐标系下的第二实际位姿；基于核工业抓取设备的各电机转角，估计末端结构在全局坐标系下的第一估计位姿；根据第一估计位姿和第二实际位姿，对末端结构的位姿进行补偿。通过本申请，降低了姿态补偿设备的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 核工业 抓取 设备 补偿 方法 系统 电子 装置 | ||
【主权项】：
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