[发明专利]一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202110750179.2 | 申请日： | 2021-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN113432533B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 刘嗣超;闫东坤 | 申请（专利权）人： | 北京盈迪曼德科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G06T7/73;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 李静玉 |
| 地址： | 100102 北京市朝阳区阜*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：获取机器人的当前运行环境对应的当前激光点云和局部概率地图；根据所述当前激光点云和局部概率地图之间的匹配情况，判断当前是否存在激光退化；在当前存在激光退化时，根据所述当前激光点云和局部概率地图之间的匹配点的位置信息，确定激光退化方向；获取所述机器人的当前预测位置；根据所述当前预测位置、激光退化方向、各匹配点的位置信息及各匹配点的角度信息，确定所述机器人的当前位姿信息。上述方案提供的方法，通过根据激光退化情况，融合激光探测信息和预测位置信息，进而确定机器人的位姿信息，提高了机器人定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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