[发明专利]基于Zener模型的机器人-环境柔顺接触过程的阻抗控制方法有效
| 申请号： | 202110750200.9 | 申请日： | 2021-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN113400313B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 黄攀峰;武曦;马志强;刘正雄;常海涛;孙驰 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于Zener模型的机器人‑环境柔顺接触过程的阻抗控制方法，属于机器人与环境交互领域。基于位置控制的力跟踪阻抗控制器在位置控制内环的基础上加入力控制外环，将实际接触力和期望接触力的误差信号通过阻抗控制器转换为位置调整量，再通过位置调整量和参考轨迹叠加来调整机器人末端的理想运动轨迹，最后通过位置控制器使机器人末端按计算出的理想运动轨迹运动，进而实现力跟踪。与传统使机器人末端表现为弹簧或弹簧与阻尼器并联的模型相比，该模型可以通过调节参数使机械臂表现出更合适的特性，而不需要频繁切换模型。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 zener 模型 机器人 环境 柔顺 接触 过程 阻抗 控制 方法 | ||
【主权项】：
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