[发明专利]一种姿态角的恢复方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202110751159.7 | 申请日： | 2021-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN113568438A | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 王宇 | 申请（专利权）人： | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 杨春香 |
| 地址： | 310051 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供一种姿态角的恢复方法、装置及设备，该方法包括：在确定云台发生碰撞后，基于当前周期的角速度值确定云台的预测方向向量，基于当前周期的加速度值确定云台的实际方向向量，基于预测方向向量和实际方向向量确定目标修正值；基于目标修正值对角速度值进行修正，基于修正后的角速度值确定云台的姿态角是否已恢复；若是，基于修正后的角速度值确定目标姿态角，在当前周期的后一个周期，基于目标姿态角确定云台的姿态角；若否，将当前周期的后一个周期作为当前周期，返回执行基于当前周期的角速度值确定云台的预测方向向量的操作。通过本申请的技术方案，云台发生碰撞后，能够得到正确姿态角，对错误姿态角进行快速恢复，提高云台稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 姿态 恢复 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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