[发明专利]足式机器人足端轨迹规划方法、系统及控制方法、系统有效
| 申请号： | 202110752263.8 | 申请日： | 2021-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN113377113B | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 张晓平;夏海闯;崔力升;李伊茗;罗康;武天旭;朱震霆;程竑暻;焦睿;徐浩诚 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种足式机器人足端轨迹规划方法、系统及控制方法、系统，在对支撑阶段的足端轨迹进行规划时，采用带有抛物线过渡的线性函数对轨迹进行插值，得到支撑阶段的轨迹参数方程，并根据轨迹参数方程计算单只腿足结构的各关节在支撑阶段的第一关节角函数，在对摆动阶段的足端轨迹进行规划时，采用多项式插值的方法对关节角变化量进行插值，得到关节角变化量插值函数，根据第一关节角函数和关节角变化量插值函数计算单只腿足结构的各关节在摆动阶段的第二关节角函数，利用规划得到的足端轨迹对机器人进行控制，能够有效降低作为关节的运动原件的损耗，使腿足结构的运动更加平滑。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 轨迹 规划 方法 系统 控制 | ||
【主权项】：
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