[发明专利]可重构无人车自主对接控制系统有效
| 申请号： | 202110754767.3 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113246671B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 倪俊;袁昊;杨续;吴家枫 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60D1/36 | 分类号： | B60D1/36;B60D1/58 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 许姣 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种可重构无人车自主对接控制方法及控制系统，能够实现无人车单元之间的自主动态对接和解体，从而快速实现无人车的拓扑重构。当两辆无人车单元收到对接命令后，主动对接车依据视觉传感器获取到的对接被动端上的图像识别定位板的位置信息，初步调整对接主动端的位置，使对接主动端和对接被动端的相对位置达到设定的对接位置要求；然后主动对接车依据其对接主动端分布的两个以上激光测距传感器检测到的与对接被动端上激光传感器检测板之间的距离信息，获得对接主动端轴线与对接被动端轴线之间的夹角；随后主动对接车进一步调整对接主动端的姿态消除该夹角，使对接主动端轴线与对接被动端轴线重合；最后主动对接车控制对接主动端与对接被动端同轴对接。 | ||
| 搜索关键词： | 可重构 无人 自主 对接 控制系统 | ||
【主权项】：
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