[发明专利]一种基于点云融合的行车场景构建方法有效
| 申请号： | 202110755584.3 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113379915B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 李柔仪;黄梓欣;全芷莹;蔡健苹;李贺;余荣;谭北海 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T3/40;G06V20/58 |
| 代理公司： | 佛山市君创知识产权代理事务所(普通合伙) 44675 | 代理人： | 杜鹏飞 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云融合的行车场景构建方法，该方法主要采用同步定位与地图构建技术地图构建方案；首先，对点云数据做畸变补偿和传感器时间对齐后再将数据发布，进行前端里程估计；前端里程估计节点接受点云数据后将对其进行点云匹配并生成初步的激光里程计估计值；接着再对估计值进行闭环检测，若检测形成闭环则将信息传递至后端进行后端算法优化；后端算法优化得到预估值节点的位姿信息和路标构成图的顶点集，并将生成的优化后激光里程计数据发布展示。本方法在保证建图实时性的同时极大提高建图的精度，可以快速实现场景中的定位和高精度地图的构建，克服了传统的纯激光里程计建图误差大、实时性不强的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 融合 行车 场景 构建 方法 | ||
【主权项】：
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