[发明专利]足式机器人落脚控制方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202110756530.9 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113377114A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 | 申请（专利权）人： | 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 王思楠 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种足式机器人落脚控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。该控制方法包括：根据足式机器人在第一控制周期内质心的控制速度和第一控制周期对应的质心的速度变化量，计算足式机器人在第二控制周期内质心的目标控制速度；其中，第一控制周期和第二控制周期为足式机器人的腾空脚着地后的多个控制周期中的先后两个控制周期；在第二控制周期内，根据目标控制速度，控制足式机器人的质心运动，应用本申请实施，使得在第二控制周期内可以实现对足式机器人质心速度的缓冲控制，进而可以实现对足式机器人的落脚缓冲，具有控制成本低、且控制效果好的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 落脚 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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