[发明专利]基于拓扑地图的多移动机器人调度方法及系统有效
| 申请号： | 202110756841.5 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113342002B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 欧阳博;何代钰;颜志;张开来 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙永星专利商标事务所(普通合伙) 43001 | 代理人： | 周咏;米中业 |
| 地址： | 410012 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于拓扑地图的多移动机器人调度方法，包括获取待调度区域的地图并建模得到拓扑地图；对获取的拓扑地图进行处理得到压缩宏环图；当待调度区域内的移动机器人接受到新指令或移动到当前连边的设定位置时为移动机器人规划多条候选路径；对多条候选路径进行安全性判断并给移动机器人下达下一步的控制指令；重复上述步骤完成待调度区域内多移动机器人的调度。本发明还公开了一种包括了所述基于拓扑地图的多移动机器人调度方法的系统。本发明通过创新性的算法，在拓扑地图下完全避免了死锁的发生，提高了多移动机器人调度过程的可靠性、灵活性和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 拓扑 地图 移动 机器人 调度 方法 系统 | ||
【主权项】：
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