[发明专利]一种基于改进EM算法的局部路径规划方法、介质及设备在审
| 申请号： | 202110756851.9 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113654556A | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 王璐 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/34 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210001 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进EM算法的局部路径规划方法、介质及设备，所述方法包括：输入参考线、障碍物及其预测轨迹、车辆状态；根据障碍物生成Voronoi图并进行点采样；根据采样点生成路径并计算代价；选取代价最小的路径作为最优路径；根据参考线和车辆运动学约束获取车辆速度上限；根据车辆和障碍物生成速度并计算代价；选取代价最小的速度作为最优速度；根据约束条件和优化目标进行速度优化；将路径和速度进行合成，生成轨迹。本发明是根据障碍物之间的空间分布情况进行路径搜索，进行点采样时减少无效采样点，可以提高效率；本发明用尽可能远离障碍物的路径表示弧，如果控制过程产生位置误差，车辆也不会碰到障碍物，可以保证无人驾驶车辆安全行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 em 算法 局部 路径 规划 方法 介质 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于的卢技术有限公司，未经的卢技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110756851.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
