[发明专利]小天体柔性附着多节点相对位姿估计方法在审
申请号: | 202110757010.X | 申请日: | 2021-07-05 |
公开(公告)号: | CN113483748A | 公开(公告)日: | 2021-10-08 |
发明(设计)人: | 崔平远;修文博;朱圣英;龙嘉腾;梁子璇 | 申请(专利权)人: | 北京理工大学 |
主分类号: | G01C21/00 | 分类号: | G01C21/00;G01C21/02;G01C21/20;G06F17/16;G06F30/20 |
代理公司: | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人: | 邬晓楠 |
地址: | 100081 *** | 国省代码: | 北京;11 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明公开小天体柔性附着多节点相对位姿估计方法,属于深空探测技术领域。本发明实现方法为:建立小天体柔性附着多节点相对位姿估计的特征曲线光学导航观测模型;在同帧下,利用包含信息多的特征曲线构建节点间相对位姿方程,通过解算所述节点间相对位姿方程得到更准确的单应矩阵;归一化单应矩阵,并对归一化后的单应矩阵进行奇异值分解,通过先验信息筛选得到节点间相对位姿,即利用包含信息多的特征曲线提高小天体柔性附着多节点间相对位姿估计精度,为后续精确控制柔性着陆器姿态提供支撑。此外,本发明通过引入同帧曲线特征信息,对帧间信息进行补充,能够为后续修正帧间信息提供支撑。 | ||
搜索关键词: | 天体 柔性 附着 节点 相对 估计 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学,未经北京理工大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/202110757010.X/,转载请声明来源钻瓜专利网。