[发明专利]一种基于无人机图像采集的电厂锅炉内三维重建方法

摘要

本发明属于三维重建技术领域，公开了一种基于无人机图像采集的电厂锅炉内三维重建方法。方法具体为，先利用无人机进入锅炉内部对指定部位进行有序的深度图像拍摄，然后对每张深度图像生成的点云依次利用分层去噪法和solation forest(IF)算法进行去噪处理，再对点云进行特征点提取，并分别进行粗配准和基于改进ICP算法的精确配准，得到完整点云从而完成三维重建。相较于传统的采用搭设大型脚手架或升降式大平台后人工进入作业的方式，该方法减少了锅炉停机检测的工作量，缩短了工期，降低了工人作业危险系数，节省了人力物力。