[发明专利]一种基于改进的A*算法的路径规划方法在审
| 申请号： | 202110758838.7 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113359768A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 王英立;韩彬 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨三目知识产权代理事务所(普通合伙) 23214 | 代理人： | 刘冰;冯庆柱 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于改进的A*算法的路径规划方法，属于无人驾驶路径规划领域。现有的路径规划方法存在无法应对各种情况以及因临时出现的动态障碍无法准确进行全局路径规划。一种基于改进的A*算法的路径规划方法，对采集的路况地图采用栅格法进行处理，得到栅格地图；之后，利用蚁群算法对A*算法进行优化和改进；之后，采用人工势场法进行局部路径规划，并针对人工势场法的局部极小值和目标不可达的缺点进行改进优化；之后，将改进A*算法与人工势场法相结合设计出混合路径规划算法，为后续的车辆路径规划提供合适的控制算法；之后，通过采用合适的路径规划算法，由系统自动规划出一条可行性路径，车辆按照该路径避开障碍物，从而准确、快速到达目标位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 算法 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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