[发明专利]两轮摆锤式自适应越障机器人及其运动控制方法在审
| 申请号： | 202110759191.X | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113415356A | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 杨文哲;吴立群;徐海浩;王洪成;王泽恩;黄阿龙 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02;G05D1/02;G05D1/08;B60K7/00;B60K1/04 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 周希良 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种两轮摆锤式自适应越障机器人及其运动控制方法，包括两车轮、两伸缩悬臂以及位于两伸缩悬臂之间的中心车架；每一伸缩悬臂的一端均安装有主驱动电机，另一端均安装有姿态控制电机；主驱动电机与其对应的车轮连接，主驱动电机用以驱动其对应的车轮转动，并在车轮堵转时驱动与其对应的伸缩悬臂旋转；姿态控制电机与中心车架连接，用以驱动中心车架转动；每一伸缩悬臂均安装有伸缩控制电机与伸缩机构；伸缩控制电机通过伸缩机构驱动与其对应的伸缩悬臂伸缩。控制机器人在三种步态之间的切换以适应不同类型、不同高度的障碍物，无需人工遥控切换，从而达到自适应越障的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 两轮摆锤式 自适应 越障 机器人 及其 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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