[发明专利]无人机壁面吸附状态下的控制方法及无人机有效
| 申请号： | 202110759905.7 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113359802B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 敬忠良;孙印帅;董鹏 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机壁面吸附状态下的控制方法及无人机，包括通过超声波模块计算无人机与壁面的水平偏差角，通过机载的陀螺仪测量的俯仰角计算无人机与壁面的垂向偏差角；将水平偏差角和垂向偏差角分别放入两组PID控制器中进行计算；水平偏差角对应的PID控制器解算值作为偏航力矩控制量，垂向偏差角对应的PID控制器解算值作为拉力控制量；其无人机包括机体、吸盘，对称安装在机体两侧的超声波模块和安装在机体上用于测量俯仰角的传感器。本发明能够在吸附状态下有效地控制无人机，控制器只需要角度信息，不需要位置/速度信息，因此克服了在靠近建筑物等有遮挡的环境下，机载的GPS无法精准地获得无人机的位置、速度信息的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 吸附 状态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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