[发明专利]一种基于EHB自身特性的主缸液压力估计方法有效
| 申请号： | 202110761148.7 | 申请日： | 2021-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN113420455B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 史彪飞;熊璐;余卓平 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;B60T13/74;G06F119/14 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 林君如 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于EHB自身特性的主缸液压力估计方法，包括步骤：1)建立EHB系统的动力学方程，对EHB的滑动摩擦力进行增压工况和减压工况下的测试，获取测试数据；2)根据EHB中传动机构的传动原理，获取滑动摩擦力的理论模型；3)利用测试数据，对滑动摩擦力理论模型的参数进行拟合，获取EHB的滑动摩擦力模型；4)对EHB的动力学方程进行求导，并令齿条速度为零，获取EHB的静摩擦力模型；5)将EHB的静摩擦力与EHB的滑动摩擦力模型合并，建立随电机力矩自适应的库伦摩擦模型；6)利用建立的模型，结合EHB的动力学方程，对主缸液压力进行估计。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ehb 自身 特性 液压 估计 方法 | ||
【主权项】：
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