[发明专利]机械臂求解方法有效
| 申请号： | 202110763817.4 | 申请日： | 2021-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN113343393B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 何燕;楚电明;罗莎;白文娟;张明鉴 | 申请（专利权）人： | 青岛科技大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/25;G06N3/006;G06F111/04;G06F111/06 |
| 代理公司： | 青岛中天汇智知识产权代理有限公司 37241 | 代理人： | 孟琦 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机械臂求解方法，所述机械臂求解方法基于多目标全求解粒子群算法，包括如下步骤：初始化每个粒子，采用限域均匀分布方法设计初始化粒子群；设计惯性权重对应的非线性函数；在设计学习因子中引入预设函数；在位置更新方程中，引入时间因子；在预设目标约束条件下，对多目标函数进行优化改进；根据所述预设目标中的至少一个预设要求，构建适应度函数。本申请的实施例可以实现机械臂的位置误差最小、姿态误差最小、关节角变化最小，进而实现对机械臂进行求解的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 求解 方法 | ||
【主权项】：
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