[发明专利]机械手臂的控制方法和机械手臂在审
| 申请号： | 202110764117.7 | 申请日： | 2021-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN113561174A | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 丁英超;林良智;段洋;吴望雄;唐文必;陈雪如 | 申请（专利权）人： | 银隆新能源股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京博浩百睿知识产权代理有限责任公司 11134 | 代理人： | 宫传芝 |
| 地址： | 519040 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械手臂的控制方法和机械手臂，控制方法包括以下步骤：确定机械手臂的初始位置和目标位置，控制机械手臂从初始位置处，绕机械手臂的旋转中心转动预设行程后，控制机械手臂以另一个位置为新的旋转中心，然后再控制机械手臂继续转动预设行程，重复上述步骤，直至机械手臂转动至目标位置，其中，机械手臂在每次转动预设行程后形成的轨迹为圆弧。通过这一设置，仅需要设置预设行程，确定初始位置和目标位置，机械手臂即可实现连贯式圆弧运动，克服了机械手臂循环圆弧运动存在不连贯的缺陷。在实际应用中，这一设置可使得机械手臂围绕工件或工具开展圆弧曲线运动，可应用至机械手臂打磨、焊接及其他特定应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手臂 控制 方法 | ||
【主权项】：
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