[发明专利]一种用于四向穿梭车的路径规划方法

摘要

本发明涉及一种用于四向穿梭车的路径规划方法，以四向穿梭车立体库中可四向行驶的节点为交叉节点，用于放置货物的货位为货位节点，相邻交叉节点的连线为路径段，构建四向穿梭车运行地图；以四向穿梭车当前所在交叉节点/所在路径段可达的最接近交叉节点为初始交叉节点，以目标节点所在交叉节点/货位节点绑定的路径段可达的最接近交叉节点为目标交叉节点，以四向穿梭车的运行时间为成本函数，在成本函数的约束下进行交叉节点之间的路径查找，形成四向穿梭车的规划路径。本发明提出了一种动态树形数据结构来构建地图降低路径算法计算的时间复杂度，可配置路径可行性与方向性，适用于更多的应用场景，且路径查找的算法时间复杂度低。