[发明专利]一种多无人艇协同的海面油污清理方法及系统有效
| 申请号： | 202110767735.7 | 申请日： | 2021-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN113389186B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 葛愿;周旭;余诺;叶刚;邓雄峰;姚莹;李文战 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | E02B15/10 | 分类号： | E02B15/10;E02B15/04;G01B11/28;B63B35/00;B63B35/32 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种多无人艇协同的海面油污清理方法，包括：S1、接收海面油污图像，检测油污面积是否小于面积阈值，若检测结果为否，则执行S2；S2、提取油污图像边缘轮廓的凸包，提取该凸包上的节点，即为凸包点，按照设定顺序存储至凸包点集中；S3、对凸包点进行聚类，从各个类中选取目标凸包点，将目标凸包点分配给距其最近的无人艇；S4、以无人艇的当前位置作为起点，规划各无人艇至目标凸包点的行驶路径；S5、行驶至目标凸包点后，控制无人艇的头部指向油污中心，打开油污清理设备，控制无人艇朝油污中心方向行驶设定距离后关掉油污清理设备，返回S1。通过多艘无人艇极协作清理，提高了作业效率、避免了人工参与所带来的危害性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 协同 海面 油污 清理 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽工程大学，未经安徽工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110767735.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
