[发明专利]一种全向碟形水下机器人在审
| 申请号： | 202110769102.X | 申请日： | 2021-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN113277042A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 孙长银;许一航;刘剑 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/08;B63G8/38;B63G8/39;B63G8/24;B63G8/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种全向碟形水下机器人结构设计及其控制算法，属于水下潜航器领域与机器人控制领域。机械部分包含结构架双向水下推进器、水密舱、起落架等。控制部分使用陀螺仪，水压计等传感器计算机器人姿态。使用嵌入式控制器调节水下推进器推力实现对水下机器人姿态和速度的控制。本发明中机器人仅使用六个推进器即可实现全部六个自由度的独立控制，具有灵活，机动性高，成本低等优点。可用于水下巡检，水产捕捞，水质采样等多种用途。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全向 水下 机器人 | ||
【主权项】：
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