[发明专利]一种动力定位船舶自动定横混合控制模式的导引方法在审
| 申请号： | 202110772096.3 | 申请日： | 2021-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN113625705A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 韩端锋;刘瑞琦;袁利毫;王远明;陆枭潇;李桐;李新飞;昝英飞;金忠宇;尹蒙 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种动力定位船舶自动定横混合控制模式的导引方法，加入混合控制器中速度反馈环，混合控制器能够根据期望位置和LOS导引点得出期望视向点，并得出期望视向点与当前位置的差值，动力定位系统能够输入艏向、纵向和横向方向上的控制命令，根据导引算法可以求出固定坐标系中的期望导引点，经由转换公式计算，求得船体坐标系下的期望船舶位姿，传递至运动控制器来进行控制。本设计方法能够控制船舶位姿，并且能够用操作手柄进行船舶运动的控制。本发明所设计的控制器能够操纵Joystick控制船舶沿纵轴运动，符合Joystick+Auto SwayYaw模式的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动力 定位 船舶 自动 混合 控制 模式 导引 方法 | ||
【主权项】：
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