[发明专利]一种基于深度强化学习的无保护左转弯驾驶控制方法有效
| 申请号： | 202110773027.4 | 申请日： | 2021-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN113353102B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 赵敏;孙棣华;陈进 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度强化学习的无保护左转弯驾驶控制方法，所述方法步骤如下：1.建立仿真及训练环境，其具体方法为：1)构建两个相同的封闭道路环境模拟场景；2)设置适当的模拟运行时间，生成任意数量的无保护LTAP/OD事件；3)设置多辆直行车辆和三条左转车辆候选路径；2.设计奖励函数，采用人类驾驶员的驾驶技巧处理复杂的无保护LTAP/OD事件；3.设计策略结构，使用学习算法更新深度卷积模糊系统的参数，寻找最优值函数；4.设计学习算法，采用人类驾驶员的数据和深度卷积模糊系统算法提高训练效率。人类驾驶员的驾驶技巧与深度卷积模糊系算法的结合，有效地提高了深度强化学习算法的可解释性、训练效率的纠错能力和车辆的通行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 强化 学习 保护 转弯 驾驶 控制 方法 | ||
【主权项】：
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