[发明专利]一种质心变化喷砂除锈并联机器人移动平台轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110773875.5 | 申请日： | 2021-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN113433827B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 高国琴;王永尚 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种质心变化喷砂除锈并联机器人移动平台轨迹跟踪控制方法。首先建立考虑质心变化的移动平台动力学模型，然后，基于该模型，提出一种质心变化喷砂除锈并联机器人移动平台自适应模糊全局鲁棒超螺旋滑模控制方法。在该方法中，将全局滑模与超螺旋滑模相结合，设计全局鲁棒滑模面，以消除超螺旋滑模控制的趋近阶段；此外，设计自适应模糊全局鲁棒超螺旋滑模控制器。最后，将该控制方法运用于喷砂除锈并联机器人控制系统，使移动平台按期望轨迹运动。本发明对系统不确定性具有全局鲁棒性，能够保证移动平台在质心变化情况下实现对期望轨迹的精确跟踪，同时有效地削弱滑模控制抖振。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 质心 变化 喷砂 除锈 并联 机器人 移动 平台 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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