[发明专利]基于力翻译机制的多端遥操作滑模阻抗控制方法有效
| 申请号： | 202110775724.3 | 申请日： | 2021-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN113500597B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 王婷;钟一辰;孙振兴 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 刘畅;徐冬涛 |
| 地址： | 211899 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于力翻译机制的多端遥操作滑模阻抗控制方法，其特征在于它基于双手主端单从端的多端遥操作系统，包括以下步骤：①建立动力学方程和阻抗模型；②设计基于力翻译机制的多端遥操作滑模阻抗控制。本发明主要针对基于力翻译机制的多端遥操作系统的动力学模型特点，依据多端遥操作系统的运动模式，提出基于力翻译机制的多端遥操作滑模阻抗控制，本发明首次提出并引入力翻译机制，以提高整个遥操作系统的透明性和安全性，仿真结果表明，该方法能达到高精度跟踪期望的遥操作运动轨迹的同时提高透明性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 翻译 机制 多端 操作 阻抗 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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