[发明专利]车道线检测方法和装置有效
| 申请号： | 202110775791.5 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113239906B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 庞庆非 | 申请（专利权）人： | 新石器慧通（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11687 | 代理人： | 杨超 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了一种车道线检测方法和装置。该方法应用于无人车，即自动或无人驾驶设备，包括：获取第一车道线的第一关键点和第二车道线的第二关键点，根据第一和第二关键点分别对第一和第二车道线进行分割得到第一和第二车道线段；当第一车道线段与第二车道线段之间的向量夹角小于预设角度阈值时，计算第一车道线段的第一和第二端点分别到第二车道线段的第一和第二垂直距离及第二车道线段的第三和第四端点分别到第一车道线段的第三和第四垂直距离；当第一和第三垂直距离中的至少一个且第二和第四垂直距离中的至少一个小于预设距离阈值时，确定第一和第二车道线是同一车道的两条车道线。本公开提高了车道线检测的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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