[发明专利]多欧拉-拉格朗日系统的独立分布式包含控制器设计方法在审
| 申请号： | 202110778445.2 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113759711A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 苏厚胜;张立人;王晓玲;赵金 | 申请（专利权）人： | 广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 东莞卓为知识产权代理事务所(普通合伙) 44429 | 代理人： | 齐海迪 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统的独立分布式包含控制器设计方法，包括以下步骤：S1、基于虚拟网络与各领导者之间的分布式信息交互，为虚拟网络设计分布式包含控制器；S2、给出涵盖了包含控制器参数与拓扑信息的充分条件来保证分布式包含控制器的收敛性；S3、利用误差反馈项符号的连续鲁棒积分结合神经网络前馈设计出模型独立自适应跟踪控制器；S4、给出自适应跟踪控制器参数的充分条件来保证自适应跟踪控制器的收敛性。本发明简化了多EL系统的分布式包含控制器设计，考虑外部扰动的同时避免了分布式包含控制的设计对模型参数的依赖，具有更现实的应用性。 | ||
| 搜索关键词： | 多欧拉 拉格朗日 系统 独立 分布式 包含 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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