[发明专利]一种基于信息融合的变电站巡检机器人室内定位方法在审
| 申请号： | 202110778600.0 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113566827A | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 谢枫;谢登科;陈海浪;阮勇;刘耀中;周贺;王锦涛;季鹏程;严宇鹏 | 申请（专利权）人： | 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06K7/14 |
| 代理公司： | 合肥国和专利代理事务所(普通合伙) 34131 | 代理人： | 张祥骞 |
| 地址： | 230601 安徽省合*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于信息融合的变电站巡检机器人室内定位方法，包括对二维码进行扫描拍照，并对获得的二维码图像进行处理；计算出待测机器人在二维码定位方式下的位姿；估算出待测机器人在二维码定位方式下的线速度和角速度；测量出待测机器人在惯性测量定位方式下的线速度和角速度；估算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿；构建观测器；迭代计算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿偏差估计值；计算出待测机器人的最终位姿。本发明通过将二维码定位方式和惯性测量定位方式进行信息融合，构建基于变电站巡检机器人姿态运动学的观测器模型，能够实时快速、准确地估计变电站巡检机器人的实时位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 信息 融合 变电站 巡检 机器人 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
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