[发明专利]有向切换拓扑下多AUV编队队形一致性控制方法有效
| 申请号： | 202110780170.6 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113433955B | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 张勋;周立广;邢文;郑岩;吴迪;张宏瀚;徐健;陈涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张换男 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 有向切换拓扑下多AUV编队队形一致性控制方法，它属于多自主式水下航行器的协调控制技术领域。本发明解决了在随机切换拓扑和编队队形变换时，现有控制方法的鲁棒性和稳定性差的问题。本发明在有向切换拓扑和变换编队队形情况下，通过反馈线性化方法将AUV运动学模型和动力学模型转化为二阶积分器形式，并在控制算法中加入水下航行器之间的相对位置信息和速度阻尼器，形成编队队形控制律。多AUV编队收敛速度提高，可以形成稳定的编队队形的速度更快，在切换拓扑和队形变换的情况下，控制器可以保持很好的稳定性和鲁棒性，多AUV系统可以收敛到期望位置。本发明可以应用于对多自主式水下航行器的协调控制。 | ||
| 搜索关键词： | 切换 拓扑 auv 编队 队形 一致性 控制 方法 | ||
【主权项】：
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