[发明专利]一种基于非全局一致地图的多传感器组合定位方法及系统在审
| 申请号： | 202110780435.2 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113483755A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 王璀;范圣印;刘志励;李一龙;张煜东 | 申请（专利权）人： | 北京易航远智科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 22204 | 代理人： | 唐盼 |
| 地址： | 100015 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种基于非全局一致地图的多传感器组合定位方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤S1、建立轮式里程计/陀螺仪在离散时间下的联合运动学模型；步骤S2、构建标度因子、陀螺仪偏置与状态变量最优化问题的数学模型；步骤S3、在逻辑地图中利用轮式里程计的数据分段估计标度因子，确定地图位置与标度因子的对应关系；步骤S4、对视觉定位情况进行判断，如获取视觉定位正常，则优化轮式里程计与陀螺仪的关键内参，同时借助优化信息同步更新最新的位姿；如视觉定位丢失，则利用步骤S3中获取的先验标度因子进行状态传播。该方法能够在尺度不一致的视觉地图中利用物理传感器进行有效定位，且鲁棒性好，准确性高，适应性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 全局 一致 地图 传感器 组合 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京易航远智科技有限公司，未经北京易航远智科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110780435.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
