[发明专利]一种基于多传感器决策融合的抗冲击扫描匹配方法及系统在审
| 申请号： | 202110780758.1 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113566828A | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 王珂;肖刚军;包敏杰;周和文;孙明 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学;珠海一微半导体股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于多传感器决策融合的抗冲击扫描匹配方法及系统，所述算法包括如下步骤：步骤1：通过融合车轮编码器的信息与陀螺仪的信息生成局部第一决策；步骤2：通过融合加速度计的信息与陀螺仪的信息生成局部第二决策；步骤3：根据决策融合规则从局部第一决策和局部第二决策中选取其一作为全局决策；步骤4：将全局决策作为扫描匹配的初始位姿，通过以初始位姿为中心的搜索窗口进行扫描匹配，以获取地图被激光点云占用概率最大的位姿作为最终位姿，将全局决策更新为所述最终位姿，完成全局决策的扫描匹配。本发明通过融合决策提供良好的初始位姿估计，使得扫描匹配算法具有抗冲击性，提高扫描匹配算法的鲁棒性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 决策 融合 冲击 扫描 匹配 方法 系统 | ||
【主权项】：
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