[发明专利]自动驾驶全工况路面自适应MPC轨迹跟踪控制及评价方法在审
| 申请号： | 202110781713.6 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113408062A | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 郭盼;于蕾艳;侯泽宇 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东） |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20;G06F17/13;B60W60/00;B60W50/00;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266580 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶车辆在全工况行驶实现路面自适应的、基于模型预测控制(Model PredictiveControl,MPC)的轨迹跟踪控制方法及性能评价方法，包含以下步骤：步骤1)结合车辆三自由度非线性动力学模型建立模型预测控制方法的预测模型；步骤2)制定模型预测控制方法的目标函数和约束条件，根据传感器检测的道路附着系数进行路面自适应的车速范围匹配，提高在极限工况下的行驶安全性；步骤3)提出由路径跟踪误差、侧向加速度、质心侧偏角、前轮侧偏角的最大值和标准差组成的评价体系，全面准确地评价全工况行驶的轨迹跟踪精度和行驶安全性；步骤4)划分车辆全工况行驶的轨迹跟踪稳定区/失稳区域，为控制方法提供参考。与现有的技术相比，本发明具有自动驾驶车辆实现路面自适应的车速范围匹配、全面评价轨迹跟踪精度和行驶安全性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 工况 路面 自适应 mpc 轨迹 跟踪 控制 评价 方法 | ||
【主权项】：
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