[发明专利]一种单关节锁定失效下的空间机械臂逆运动学方法有效
| 申请号： | 202110784763.X | 申请日： | 2021-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN113601499B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 刘正雄;王世鸥;黄攀峰;马志强;刘星 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/00 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种单关节锁定失效下的空间机械臂逆运动学方法，依据SSRMS机械臂和其改进机械臂在之间的特征关系，用其等效机械臂的逆运动学结果来作为算法的迭代初值，会大大减少算法收敛到最优值的时间。在计算时，在粒子群算法的基础上，增加了分群操作，模拟了生物界的社会行为，且每次迭代会在精英群和普通群之间进行交流，将适应值差的个体进行替换，在迭代后期进行子群合并操作，方法的收敛速度会得到提升，减少了算法的计算时间。在完成任务要求的前提下可以减少计算时间。且该算法是一种数值求解方法，可以类比推广到其它构型的机械臂，另外关节正常情况下机械臂逆运动学的计算也可以使用该方法，具有较强的普适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 锁定 失效 空间 机械 运动学 方法 | ||
【主权项】：
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