[发明专利]一种基于仿生刚柔耦合多维力感知的智能机械手有效
| 申请号： | 202110788013.X | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113510726B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 侯涛;赵宇锋;刘富;韩志武;康冰;刘云;王跃桥;刘美赫;谢楠 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 朱阳波 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于仿生刚柔耦合多维力感知的智能机械手，包括手形驱动单元，分布在手形驱动单元上的仿生刚柔耦合多维力传感器阵列，其特征在于：所述手形驱动单元上分布有多个仿生刚柔耦合多维力传感器，所述仿生刚柔耦合多维力传感器包括：衬底；切应力感知结构，设置于所述衬底；垂直应力传感结构，设置于所述衬底；所述切应力感知结构与垂直应力感知结构在衬底上呈阵列分布；柔性包裹材料，包裹所述衬底、所述切应力感知结构和所述垂直切应力传感结构。当垂直应力和切应力施加在柔性包裹材料上时，呈阵列分布在手形驱动单元上的仿生刚柔耦合多维力传感器可以感知手上多个位置的垂直应力和多向切应力，使手形驱动单元具有多维力感知能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 仿生 耦合 多维 感知 智能 机械手 | ||
【主权项】：
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