[发明专利]一种提高汽车钣金工件的识别与定位精度的方法有效
| 申请号： | 202110788191.2 | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113538486B | 公开（公告）日： | 2023-02-10 |
| 发明（设计）人： | 李岩;吴孟男;于微波;刘克平 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/33;G06V10/75;G06V10/762;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/09 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 崔斌 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明属于无序分拣机器视觉领域，具体的说是一种提高汽车钣金工件的识别与定位精度的方法。该方法包括：一、获取完整待抓取工件场景图像并进行预处理，对图像中工件完成实例分割，根据实例分割结果提取二维图像的边缘；二、对采集得到的待抓取工件场景的点云数据进行预处理操作，根据提取得到的二维图像的边缘作为索引，进一步提取点云数据边缘；并计算点云边缘中的点对特征，建立全局模型描述；三、进行在线的模型匹配，采用基于霍夫投票原理的投票方法获取候选位姿，并采用连接性密度聚类算法对候选位姿进行聚类，并采用ICP配准算法对位姿进行优化。本发明在保证工件识别速度的同时，可以大大的提高对于汽车钣金件的识别与定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 汽车 金工 识别 定位 精度 方法 | ||
【主权项】：
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