[发明专利]一种变负载下四旋翼无人机的高度控制方法有效
| 申请号： | 202110790716.6 | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113419562B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 崔磊;梁世庆;杨洪玖 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 韩帅 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变负载下四旋翼无人机的高度控制方法，所述方法基于高度‑速度双闭环控制框架，采用自抗扰算法进行高度控制；其中：所述高度‑速度双闭环控制框架由外环高度控制模块和内环速度控制模块：所述外环高度控制模块由跟踪微分器、高度非线性控制器和高度测量单元构成；所述内环速度控制模块由扩张状态观测器；速度非线性误差反馈控制器和速度测量单元构成；所述高度‑速度双闭环控制框架通过如下步骤实现变负载下四旋翼无人机的高度控制；本发明可以对四旋翼无人机高度所受内外部总扰动进行实时估计与补偿，实现对四旋翼无人机对干扰的主动抑制，提高了变负载扰动下对四旋翼无人机的高度控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 负载 下四旋翼 无人机 高度 控制 方法 | ||
【主权项】：
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