[发明专利]面向协同自适应巡航控制预期功能安全的容错方法及装置在审
| 申请号： | 202110791124.6 | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113602269A | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 罗禹贡;王博;钟志华;李克强 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W40/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄玉霞 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向协同自适应巡航控制预期功能安全的容错方法及装置，根据协同式自适应巡航控制输出数据及带有控制器参数非线性时变摄动的控制输入指令数据和车车、车路协同数据对系统中的雷达性能缺陷、执行控制性能缺陷和多源未知外界干扰中的匹配部分分别进行在线估计；根据估计信息与系统输出信息，计算生成可容忍协同式自适应巡航控制系统中的雷达性能缺陷、执行控制性能缺陷和多源未知外界干扰中的匹配部分，并通过H∞方法抑制多源未知外界干扰中的不匹配部分，生成控制输入指令；执行控制输入指令，在线计算出加速踏板开度信号和制动踏板开度信号，控制队列中的车辆跟踪前车，并更新车端的系统输出信息。该方法适用于降低协同自适应巡航功能由于性能缺陷导致的不合理风险，用于保障该功能预期功能安全。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 协同 自适应 巡航 控制 预期 功能 安全 容错 方法 装置 | ||
【主权项】：
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