[发明专利]一种两质量-弹簧-阻尼系统位置控制方法在审

专利信息
申请号: 202110792269.8 申请日: 2021-07-12
公开(公告)号: CN113721459A 公开(公告)日: 2021-11-30
发明(设计)人: 张赫;赵杰;李长乐;刘刚峰 申请(专利权)人: 洛阳尚奇机器人科技有限公司
主分类号: G05B13/04 分类号: G05B13/04
代理公司: 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230 代理人: 张东明
地址: 471000 河南省洛阳市高新*** 国省代码: 河南;41
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摘要: 发明公开了一种两质量‑弹簧‑阻尼系统位置控制方法,包括以下步骤:步骤1、建立两质量‑弹簧‑阻尼系统的数学模型,如下:其中,p1分别是负载端质量块的位置、速度和加速度;m1m1是负载端质量块的质量;b1是负载端质量块的粘性阻尼系数;d1(t)是作用在负载端质量块上的外部扰动;p2m2、b2和d2(t)分别是电机端质量块相对应的物理量变量或参数;c是弹簧的弹性系数;u是驱动源的驱动力。本发明中观测器不仅可以估计速度状态x2和x4,使控制器只依赖于驱动端质量块和负载端质量块的位置信号,同时能够估计系统的匹配扰动和非匹配扰动,使控制器具有较强的鲁棒性;观测器是有限时间收敛的,所以能快速估计速度和扰动信号,更加增强了系统对扰动的鲁棒性。
搜索关键词: 一种 质量 弹簧 阻尼 系统 位置 控制 方法
【主权项】:
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