[发明专利]一种适用于扫地机的脱困算法有效
| 申请号： | 202110792538.0 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113616115B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 金秀芬 | 申请（专利权）人： | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 王萌 |
| 地址： | 423000 湖南省郴州市苏仙区白露塘镇*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于扫地机的脱困算法，包括如下步骤：步骤1：开启扫地机器人执行清扫工作；步骤2：检测是否需要进入脱困模式，如果需要，则执行步骤3，否则继续执行步骤2；步骤3：判断需要进入的是旋转脱困模式还是后退脱困模式，如果是旋转脱困模式，则执行步骤4，否则执行步骤5；步骤4：执行旋转脱困策略，开始调整机器每次碰撞后的旋转角度，向不同方向前进脱离障碍物密集区域。如果检测到成功脱困，执行步骤6，否则返回执行步骤3；步骤5：执行后退脱困策略，机器后退一定距离，然后进行原地180度转向后前进。如果检测到成功脱困，执行步骤6，否则返回执行步骤3；步骤6：继续执行脱困前的清扫策略。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 地机 脱困 算法 | ||
【主权项】：
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