[发明专利]用于输水隧洞巡检的AUV自主导航路径规划方法在审
| 申请号： | 202110793234.6 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113703438A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 林洁;张鹏博;肖洪;吴建兴;杜颜;李松勤 | 申请（专利权）人： | 深圳市水务工程检测有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳倚智知识产权代理事务所(普通合伙) 44632 | 代理人： | 霍如肖 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及输水隧洞检测技术领域，公开了用于输水隧洞巡检的AUV自主导航路径规划方法，包括步骤：S1，提取输水隧洞的中轴线设置为AUV巡检的主航线；S2，巡检中若AUV通过避障检测发现障碍物，根据障碍物大小划定避障区域，根据避障区域范围规划避障巡检航线；S3，按照避障巡检航线越过障碍物后，AUV按照校正航线返回主航线。通过本发明公开的技术方案，能实现AUV在执行输水隧洞巡检任务时自主、精准导航。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 输水 隧洞 巡检 auv 自主 导航 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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