[发明专利]被动主手式主从控制手术机器人的性能测试方法及系统有效
| 申请号： | 202110793630.9 | 申请日： | 2021-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN113349939B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 王伟;文洋 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B90/00 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 11473 | 代理人： | 吴航 |
| 地址： | 150040 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种被动主手式主从控制手术机器人的性能测试方法及系统。该性能测试方法，建立基于基座的主端描述坐标系、基于内窥镜的从端描述坐标系、基于末端关节连杆的主端参考坐标系和基于手术器械的从端参考坐标系；通过三个第一姿态靶点能够得到各姿态位置下关于主端参考坐标系和主端描述坐标系的所述第一描述矩阵，通过三个第二姿态靶点能够得到各姿态位置下关于从端参考坐标系和从端描述坐标系的第二描述矩阵，并将第一描述矩阵和第二描述矩阵均转换为姿态角，避免了在各位置重复建立难以找到的主从端参考坐标系，无需对主从端参考坐标系进行直接跟踪测量，便于对所述被动主手式主从控制手术机器人的性能测试，可靠性高，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 被动 主手式 主从 控制 手术 机器人 性能 测试 方法 系统 | ||
【主权项】：
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