[发明专利]一种面向有交通灯十字路口的车辆协同定位方法

摘要

本发明公开了一种面向有交通灯十字路口的车辆协同定位方法，包括以下步骤：确定车辆为等待红灯时的第一辆车；在实时采集车辆GNSS数据、惯性导航信息的基础上，利用相机增加车辆距停车线距离的测量数据，改善等待红灯时第一辆车的单车定位估计结果；进一步，针对经过十字路口的每辆车，通过无线通信技术获得其他车辆，尤其是等待红灯时第一辆车的单车定位估计结果，以及自车与其他车辆间的距离测量值，并根据车载GNSS和惯性导航量测信息，实现车辆的协同定位估计。本发明有效利用了车辆等红灯时距停车线的距离信息，并利用协同定位提升了十字路口中所有车辆的定位精度。