[发明专利]一种双足轮式机器人平衡控制方法有效
| 申请号： | 202110796915.8 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113552880B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 闫曈;苏波;许威;江磊;党睿娜;汪建兵;郭亮;邓秦丹;梁振杰;赵建新;姚其昌;蒋云峰;慕林栋;许鹏;刘宇飞;邢伯阳;王志瑞;邱天奇 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 许姣 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种双足轮式机器人平衡控制方法，解耦双足轮式机器人机身运动与腿部运动，提高了双足轮式机器人的稳定性。包括如下步骤：步骤一：令双足轮式机器人的两条腿分别为腿A和腿B；先控制腿A按规划值移动，然后计算腿A按规划值移动后其质心的位移；步骤二：依据步骤一所计算的腿A质心的位移，基于零力矩点平衡判定和腿部质心‑步长方程计算腿B的期望质心位移和期望迈步长度；步骤3：根据步骤2所计算的腿B的期望迈步长度，计算腿B中两个关节的转角，进而通过控制对应关节处的电机实现对腿B运动的控制，使腿B的迈步长度为所计算的期望迈步长度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 机器人 平衡 控制 方法 | ||
【主权项】：
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