[发明专利]一种基于视觉的无人机机库多阶段精确降落方法在审
| 申请号： | 202110797653.7 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113377118A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 金云峰;郑恩辉 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的无人机机库多阶段精确降落方法。无人机飞至机库上方空域，机库停机坪上有降落标志，通过机载摄像机向下俯视采集图像，实时控制自主降落：第一阶段，图像识别得降落标志中的正方形，调整水平位置，再降落；降落中图像内不能完整捕捉到正方形，则进入第二阶段；第二阶段，识别降落标志中的同心圆和航向角参考线，用同心圆调整平位置，用航向角参考线调整航向，继续降落；在降落到预设高度阈值以下时，不再调整直接降落，直至无人机降落至机库的停机坪上。本发明方法可使无人机降落过程中能够全程准确定位无人机机库的降落点位置，引导无人机实现机库的定点降落。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 无人机 机库 阶段 精确 降落 方法 | ||
【主权项】：
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