[发明专利]一种多智能体输出编队跟踪控制方法及系统在审
| 申请号： | 202110800042.3 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113485344A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 董希旺;石宇;于江龙;化永朝;李清东;任章;吕金虎 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多智能体输出编队跟踪控制方法及系统，该方法首先基于局部通信信息，设计分布式编队轨迹生成器，实时生成异构智能体的期望编队轨迹；其次利用强化学习的原理，利用系统模型的输入输出数据，在线优化迭代得到稳定的最优反馈控制器；最后根据在线学习的结果，设计输出编队跟踪控制前馈补偿控制器，实现了编队跟踪控制。本发明大大节约了通信资源，降低了通信负担，同时无需利用跟随者智能体的任何模型信息，对环境适应性更好，并且跟踪控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 输出 编队 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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